1、张式相机标定法
相机标定是我们实际运行一个SLAM系统必不可少的一步，虽然我们可以通过Matlab的CameraCalibration工具包或者OpenCV等工具轻松获取参数，甚至无须知晓原理、细节。但是学习相机标定的算法可以帮助我们更好的理解SLAM问题，借助《计算机视觉测量与导航》的大作业，将张正友相机标定法的推导记录如下(以下PDF可供下载，chrom浏览器可能不会显示pdf插件的一些功能，换为火狐正常显示)：
2、平面视觉测量
相机标定完成后我们可以简单地实现平面视觉测量，原理如下：
3、程序实现
以上小程序都在我的github，如下：
https://github.com/Gutsgwh1997/CameraCalibration
4、参考文献
以上两个pdf来自于我的课程报告，主要参考了以下的知乎文章，原知乎文章写的很详细，但是一些推导比较笨重，本篇在此系列的基础上对某些推导进行了优化。
1.从零开始学习「张氏相机标定法」（一）相机成像模型
2.从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵
3.从零开始学习「张氏相机标定法」（三）推导求解
4.从零开始学习「张氏相机标定法」（四）优化算法前传
5.从零开始学习「张氏相机标定法」（五）优化算法正传
